왼쪽부터

왼쪽부터 김현진 서울대 자동화시스템공동연구소장(항공우주공학과 교수), 오성회·윤성로·한보형 전기정보공학부 교수, 박재흥 융합과학기술대학원 교수가 휴머노이드 로봇 ‘도깨비’ 앞에서 피지컬 AI의 미래에 대해 대화하고 있다. /김범준 기자 자동화시스템공동연구소는 서울대에서 ‘피지컬 인공지능(AI)’ 연구의 대표주자로 꼽힌다. 단순히 물리적인 작업을 수행하는 로봇·드론 개발을 넘어 AI를 접목해 ‘자율 조작’과 ‘원격 협업’을 고도화하는 데 역량을 집중하고 있다.생성형 AI로 제조 현장 문제 해결국내 아바타 로봇 최고 권위자인 박재흥 융합과학기술대학원 교수 팀이 개발한 휴머노이드 도깨비는 조작자가 원격으로 명령을 내리면 현장에서 사람 대신 미션을 수행한다. 박 교수는 “로봇 핸드에 초고밀도 촉각 어레이센서를 부착해 물체를 섬세하게 잡도록 힘 조절을 하는 연구를 하고 있다”고 말했다. 어레이센서는 손가락이나 손바닥에 붙여 어디를 얼마나 세게 눌렀는지 2차원(2D)으로 감지하는 전자 피부다. 가상·증강현실(AR·VR) 인터페이스와 3차원(3D) 시뮬레이션 시스템도 더했다. 박 교수는 “유해 환경에서 인간을 대신하는 로봇 시대가 열린다”며 “로봇이 손끝 감각까지 느껴야 진정한 피지컬 AI”라고 설명했다.김현진 자동화시스템공동연구소장(항공우주공학과 교수)은 30㎝ 길이의 로봇팔 엔드이펙터가 장착된 드론을 통해 공중에서 장애물을 제거하는 등 물리 작업이 가능한 ‘비행형 매니퓰레이터’를 선보였다. 막대형, 다지 손형 등의 엔드이펙터는 드론이 무언가를 ‘잡고’ ‘밀고’ ‘조작’하는 데 사용한다. 감지 센서와 결합된 팔은 대상의 크기나 질량을 인식하고 접촉하면서 힘을 조절한다.핵심은 비행 안정성과 조작 정밀성 간 균형 제어다. 비행 중 로봇팔이 물체를 밀거나 잡는 순간 무게중심이 급변해 자세가 흔들릴 수 있다. 이를 해결하기 위해 연구팀은 힘 감지 기반 제어 알고리즘을 적용했다.드론이 장애물에 힘을 가할 때 반작용을 계산해 비행 자세를 보정한다. 김 소장은 “재난 현장, 고층 외벽 점검에 응용이 가능하다”며 “공중에서 용암2터널 출입구. 대형 트럭이 진입하고 있지만, 어두운 조명 탓에 잘 보이지 않는다. 김대한 기자 "전방 주시해도 겁이 나요."순천-완주고속도로 상관 용암 터널 구간에서 사고가 빈번하게 발생하고 있다.이어지는 대형 사고에도 현장에선 여전히 일부 조명이 점등되지 않는가 하면, 다수의 대형 화물차와 일반 차량이 교통 법규를 위반하고 있어 이에 대한 대책 마련이 요구되고 있다."터널 운전 어려워요"…듬성듬성 점등 안 된 조명들 순천-완주고속도로 용암 터널(1~4구간)을 찾은 것은 2일. 흐린 날씨 속 빗방울이 떨어지고 있는 가운데 대형 화물차와 일반 차들이 쏜살같이 해당 터널 구간을 통과하고 있었다.SUV 차량과 승용차들이 터널 안에서 화물차를 추월하기 위해 터널 차선을 변경하는 모습도 자주 볼 수 있었다.전북 완주 상관 IC에서 임실 IC까지 17km구간에는 터널이 무려 8개가 자리하고 있다.특히 4개의 터널이 짧은 구간 구간 연이어 이어지고 용암 터널 구간(5.2km)은 추월할 수 있는 노선이 확보되지 않다보니 금지된 터널 속 차로변경이 다반사이고 그 만큼 위험 요인이 상존하는 곳이다.6개월 간 해당 터널을 지나 출퇴근했던 A(28)씨는 "해당 터널에 들어오면 전방 주시에 신경을 많이 쓴다"며 "신경을 쓴다고 해도 (터널 내부가)굉장히 어두워 순식간에 앞지르는 차들을 보면 겁이 난다"고 말했다.실제 500m 가량의 용암2터널 구간을 살펴봤다. 출입 지점부터 달리는 대형 트럭이 희미하게 보일 정도로 조명이 부실해 차량들이 위험을 안고 터널에 진입하는 셈이다. 용암2터널 안 점등되지 않은 일부 조명 모습. 김대한 기자 터널 상단 벽면에 조명이 설치돼 있었지만 듬성듬성 점등되지 않는 조명들이 있어 터널 조명 기능이 현저하게 떨어져 있었다.용암터널 인근 국도 구간 고덕터널 등 터널 조명시설을 발광다이오드(LED) 램프로 전격 교체한 터널들의 모습과는 확연히 대비됐다.용암터널은 주황색을 띠는 나트륨 램프가 주로 설치된 반면, 최근 조명 교체 공사를 진행한 다른 터널들은 주로 발광다이오드 램프를 사용했다.주황색 램프는 수명이 길고 전력 소모도 적어 경제적이지만, 운전 시 집중력을 떨어트리고 고장 빈도가 높은 것으로 알려졌다.한국도로공사 관계자는 "조명 역시 기계다 보니 고장이